Vícar, al igual que el resto de poblaciones del Poniente, Adra, El Ejido o Dalías, sirvió como lugar de asentamiento de pueblos romanos y árabes, que buscaron en las costas almerienses lugares para el desarrollo de su civilización, dentro del territorio peninsular. De esos asentamientos en la Comarca del Poniente se sabe por los restos localizados en yacimientos arqueológicos de gran importancia. Su aparición como municipio en la historia data de 1505, concretamente el 8 de diciembre, cuando los Reyes Católicos donan la localidad -junto a los municipios de Enix y Felix- a Almería, “por juro de heredad para siempre jamás”.
La rebelión de los moriscos en las Alpujarras, comarca limítrofe con 
Vícar y todo el Poniente, adquiere especial virulencia en esta zona y en sus alrededores, como el Castillo y el Cerro de las Matanzas en Felix. La sofocación de esta revuelta fue llevada a cabo por el Marqués de los Vélez, y tras la expulsión de los moriscos se procedió a su repoblamiento con población cristiana.
El nombre de Vícar o Bícar, transcrito tal cual en los primeros tiempos de la conquista castellana, resulta enigmático. En Varrón encontramos el nombre prerromano en un envase de vino, y en lengua árabe, tres palabras pueden haber servido de origen y denominación a Vícar: aqbar (leído bacar) era la tierra de donde procedían los genios (yinn) y cuando consideraban especialmente bella alguna cosa o se maravillaban de su fuerza y su agudeza lo atribuían a aquella procedencia. Otro posible origen es la palabra 
bakîr, cuyo plural es bikâr, que tenía el significado de”estival”, “cosa de estío”, “temprano”; en un sentido más alegórico, bakara o bakira sería “hacer alto en una aldea”, dejando a sus compañeros al aire libre o campo raso. Por último, en el bajo latín, se utiliza esta palabra con el significado de dehesa, boyal, toril o lugar donde pastaba el ganado vacuno de un lugar.
